WhatsApp wird generell nicht als App in Android Auto angezeigt, du kannst es aber über die Sprachsteuerung nutzen.
Am Handy muss unter Android Auto "Vorschau eingehende Nachrichten" aktiviert sein. Du kannst dir die Nachricht dann im Auto vorlesen lassen. Zum Versenden einer Nachricht musst du diese über Sprachsteuerung diktieren.