Ich habe meinen G20 immer noch nicht, aber nach sechs Jahren Erfahrung im F10: Auto Hold ist primär dazu da beim Anhalten mit laufenden Motor nicht auf dem Bremspedal stehen zu müssen um den Wagen am Weiterrollen zu hindern. Sprich (bei ausgeschalteter SSA, meinem Standardmodus): Auto Hold an, vor der roten Ampel anhalten, Fuss von der Bremse, Wagen bleibt weiter stehen. Zum Weiterfahren einfach Gas gaben. Schwachpunkt dabei: die Bremslichter leuchten auch fröhlich weiter, man blendet also, zumindest im Dunkeln, den Hintermann permanent, so wie mit der Fussbremse auch.
Daher hatte ich mir angewöhnt Auto Hold auszulassen und bei längerem Stop die Park- (Hand-)bremse "manuell" zu ziehen - Wagen bleibt auch stehen, aber die Bremslichter gehen aus, Anfahren läuft aber genauso, also einfach Gas geben, Parkbremse löst sich automatisch, Wagen fährt an.
Soweit ich mich erinnere - habe ich aber sehr selten gemacht - bei eingeschalteter SSA kann man den Fuß von der Bremse nehmen wenn Auto Hold gegriffen hat und der Motor bleibt aus und springt dann zum Weiterfahren an wenn man Gas gibt.